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工業(yè)機器人只有作為作業(yè)系統(tǒng)的一部分才能發(fā)揮作用。由于各種不同類型的機器人不斷涌現(xiàn)，它們發(fā)揮作用的形式和組成的系統(tǒng)也在不斷變化。工業(yè)機器人作為制造系統(tǒng)的一部分發(fā)揮作用是典型的。下面榮仕杰小編通過焊接機器人系統(tǒng)來分析機器人的工作原理。焊接機器人系統(tǒng)工作時，至少需要一個工作臺，將工件裝卡在上面，并運送到機器人焊接的合適位置。這樣，構(gòu)成了一個簡單的機器人焊接系統(tǒng)，稱為機器人焊接工作站。如果機器人組成一個焊接生產(chǎn)線，則這個系統(tǒng)就變得更為復(fù)雜。

機器人要完成焊接作業(yè)，必須依賴于控制系統(tǒng)與輔助設(shè)備的支持和配合。完整的焊接機器人系統(tǒng)一般由機器人操作手、變位機、控制器、焊接系統(tǒng)（專用焊接電源、焊槍或焊鉗等）、焊接傳感器、中央控制計算機和相應(yīng)的安全設(shè)備等組成。

機器人操作手是焊接機器人系統(tǒng)的執(zhí)行機構(gòu)，它由驅(qū)動器、傳動機構(gòu)、機器人臂、關(guān)節(jié)以及內(nèi)部傳感器（如編碼盤）等組成。它的任務(wù)是準(zhǔn)確地保證末端操作器所要求的位置、姿態(tài)和實現(xiàn)其運動。工業(yè)機器人操作手具有６個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的鉸接開鏈?zhǔn)綑C器人。

變位機的作用是將被焊工件旋轉(zhuǎn)（平移）到的焊接位置。在焊接作業(yè)前和焊接過程中，變位機通過夾具來裝卡和定位被焊工件，對工件的不同要求決定了變位機的負(fù)載能力及其運動方式。為了使機器人操作手充分發(fā)揮效能，焊接機器人系統(tǒng)通常采用兩臺變位機，當(dāng)在其中一臺上進(jìn)行焊接作業(yè)時，另一臺則完成工件的上裝和卸載，從而使整個系統(tǒng)獲得高的費用效能比。

機器人控制器是整個機器人系統(tǒng)的大腦，它由計算機硬件、軟件和一些專用電路構(gòu)成，其軟件包括控制器系統(tǒng)軟件、機器人專用語言、機器人運動學(xué)及動力學(xué)軟件、機器人控制軟件、機器人自診斷及自保護(hù)軟件等。控制器負(fù)責(zé)處理焊接機器人工作過程中的全部信息和控制其全部動作。所有現(xiàn)代機器人的控制器都是基于多處理器，根據(jù)操作系統(tǒng)的指令，工業(yè)控制計算機通過系統(tǒng)總線實現(xiàn)對不同組件的驅(qū)動及協(xié)調(diào)控制。

焊接系統(tǒng)主要由焊鉗（點焊機器人）、焊槍（弧焊機器人）、焊接控制器及水、電、氣等輔助部分組成。焊接控制器是由微處理器及部分外圍接口芯片組成的控制系統(tǒng)，它可根據(jù)預(yù)定的焊接監(jiān)控程序，完成焊接參數(shù)輸入、焊接程序控制及焊接系統(tǒng)故障自診斷，并實現(xiàn)與本地計算機及示教盒的通信聯(lián)系。用于弧焊機器人的焊接電源及送絲設(shè)備由于參數(shù)選擇的需要，必須由機器人控制器直接控制，電源在其功率和接通時間上必須與自動過程相符。

在焊接過程中，盡管機器人操作機、變位機、裝卡設(shè)備和工具能達(dá)到很高的精度，但由于存在被焊工件幾何尺寸和位置誤差，以及焊接過程中熱輸入能引起工件的變形，傳感器仍是焊接過程中（尤其是焊接大厚工件時）不可缺少的設(shè)備。傳感器的任務(wù)是實現(xiàn)工件坡口的定位、跟蹤以及焊縫熔透信息的獲取。

中央控制計算機在工業(yè)機器人向系統(tǒng)化、PC化和網(wǎng)絡(luò)化的發(fā)展過程中發(fā)揮著重要的作用。通過串行接口與機器人控制器相連接，中央控制計算機主要用于在同一層次或不同層次的計算機間形成通信網(wǎng)絡(luò)，同時與傳感系統(tǒng)相配合，實現(xiàn)焊接路徑和參數(shù)的離線編程、焊接系統(tǒng)的應(yīng)用及生產(chǎn)數(shù)據(jù)的管理。

安全設(shè)備是焊接機器人系統(tǒng)安全運行的重要保障，其主要包括驅(qū)動系統(tǒng)過熱自斷電保護(hù)、動作超限化自斷電保護(hù)、超速自斷電保護(hù)、機器人系統(tǒng)工作空間干涉自斷電保護(hù)及人工急停斷電保護(hù)等，它們起到防止機器人傷人或周邊設(shè)備的作用。在機器人的工作部還裝有各類觸覺或接近傳感器，可以使機器人在過分接近工件或發(fā)生碰撞時停止工作。

機器人可以用來完成各種各樣的作業(yè)，不同的任務(wù)需要不同的操作加以執(zhí)行，因而需要不同的作業(yè)順序。以機器人裝配為例，為了完成裝配，機器人進(jìn)行的基本操作有手臂趨近、手爪張開、多指抓取、多指操作、裝配、拆卸以及手臂退回。可以將這些基本操作分為兩類運動，手臂趨近、手臂退回和手指張開稱為自由運動，此類運動要求在運動過程中不與周圍環(huán)境障礙物發(fā)生碰撞；多指抓取、多指操作、裝配和拆卸稱為約束運動。通常所說的運動規(guī)劃實際上指的是自由運動規(guī)劃，即尋找一條與周圍環(huán)境不發(fā)生碰撞和干涉的路徑，完成機器人由初始形位到目標(biāo)形位的運動。

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